常見的沖壓機械手的伺服電機分為交流電機和直流電機,因為是正弦波控制,交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別:交流伺服要好一些。轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單,廉價。機械手是用直流伺服電機控制。
伺服系統基本上可以這樣理解,狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈沖來定位。伺服電機接收到1個脈沖,就會旋轉1個脈沖對應的角度,從而實現位移,因為,伺服電機自身具備發出脈沖的功能,所以伺服電機每旋轉一個角度,都會發出對應數量的脈沖,這樣,和伺服電機接受的脈沖形成了呼應,或者叫閉環,如此一來,系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機,同時又收了多少脈沖回來,這樣,就能夠很精確的控制電機的轉動,從而實現精確的定位,可以達到0.001mm直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機利息低,結構簡單,啟動轉矩大,調速范圍寬,控制容易,需要維護,但維護不方便(換碳刷)發生電磁干擾,對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。
重量輕,無刷電機體積小。出力大,響應快,速度高,慣量小,轉動平滑,力矩穩定。控制復雜,容易實現智能化,其電子換相方式靈活,可以方波換相或正弦波換相。電機免維護,效率很高,運行溫度低,電磁輻射很小,短壽命,可用于各種環境。
交流伺服電機也是無刷電機。目前運動控制中一般都用同步電機,功率范圍大,可以做到很大的功率。大慣量,最高轉動速度低,且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。
驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,伺服電機內部的轉子是永磁鐵。轉子在此磁場的作用下轉動,同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器,驅動器根據反饋值與目標值進行比擬,調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數)
由上所述為沖壓機械手的伺服電機介紹。
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