在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數(shu)控(kong)(kong)加工領域中(zhong)，由(you)于零件(jian)的(de)形狀各(ge)異，如何讓識(shi)別并抓取(qu)待加工零件(jian)成為設(she)計(ji)數(shu)控(kong)(kong)機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的(de)難題，那(nei)么(me)(me)怎么(me)(me)來(lai)解(jie)決這個難題，使得數(shu)控(kong)(kong)機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械(xie)手(shou)能適應各(ge)種(zhong)零件(jian)的(de)加工呢數(shu)控(kong)(kong)車床上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的(de)識(shi)別原理通(tong)過(guo)對攝像(xiang)機(ji)(ji)采集的(de)圖(tu)像(xiang)進(jin)行圖(tu)像(xiang)增強、分割和(he)模式(shi)識(shi)別來(lai)獲(huo)取(qu)零件(jian)空(kong)間坐(zuo)標信息，通(tong)過(guo)串口通(tong)信將(jiang)零件(jian)坐(zuo)標信息發送給(gei)上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)器人(ren)，實現機(ji)(ji)床的(de)自動上(shang)下(xia)料(liao)。
從數控(kong)機(ji)(ji)(ji)床上下(xia)(xia)(xia)料(liao)(liao)(liao)機(ji)(ji)(ji)械手實(shi)現加(jia)(jia)工(gong)零(ling)件(jian)(jian)的(de)(de)識別原理可(ke)以看出(chu)(chu)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)視(shi)(shi)覺(jue)(jue)技術可(ke)以有效的(de)(de)解決上下(xia)(xia)(xia)料(liao)(liao)(liao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人識別定(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)床待加(jia)(jia)工(gong)零(ling)件(jian)(jian)的(de)(de)難(nan)題。上下(xia)(xia)(xia)料(liao)(liao)(liao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)視(shi)(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)主(zhu)要由圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)卡、鏡頭、工(gong)業相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)器(qi)人、于東控(kong)制(zhi)(zhi)單元、計(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)(ji)一(yi)級(ji)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理軟件(jian)(jian)組成。工(gong)業相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)通過1394接口與(yu)(yu)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)卡相(xiang)(xiang)連(lian)(lian)，圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采集(ji)卡通過代(dai)1插槽與(yu)(yu)計(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)(ji)相(xiang)(xiang)連(lian)(lian)。首先，對(dui)攝像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)進行標(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)確(que)定(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)與(yu)(yu)實(shi)，際坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)之間(jian)的(de)(de)關系矩(ju)陣，該關系矩(ju)陣將作為編制(zhi)(zhi)視(shi)(shi)覺(jue)(jue)控(kong)制(zhi)(zhi)軟件(jian)(jian)的(de)(de)參數用于計(ji)算(suan)(suan)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)點對(dui)應的(de)(de)空(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)。其次(ci)(ci)，確(que)定(ding)(ding)光源的(de)(de)打光方(fang)式(shi)，中關鍵的(de)(de)一(yi)個方(fang)面就是選擇正確(que)的(de)(de)照(zhao)明，機(ji)(ji)(ji)器(qi)視(shi)(shi)覺(jue)(jue)光源直接影響到圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)質量，進而(er)影響到系統(tong)(tong)的(de)(de)性能。其次(ci)(ci)確(que)定(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理的(de)(de)方(fang)案(an)，對(dui)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進行圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分割(ge)并(bing)進行圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配，確(que)定(ding)(ding)目標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)，根據圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)和關系矩(ju)陣求出(chu)(chu)目標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)空(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)后，將空(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)通過串口傳(chuan)送至機(ji)(ji)(ji)器(qi)人，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人接收(shou)到信息并(bing)執行動(dong)作實(shi)現上下(xia)(xia)(xia)料(liao)(liao)(liao)。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
